전기 그리퍼용 서보 모터: 공작물부터 시작하세요

당사의 20E 서보 모터 카탈로그에는 3,000rpm에서 정격 토크가 0.096N·m인 30W, 24V 구성이 나와 있습니다. 소형 전기 그리퍼 프로젝트의 경우 이는 유용한 모터 데이터입니다. 이는 파지력 등급이나 손가락이 얼마나 많은 무게를 지탱할 수 있는지에 대한 설명이 아닙니다.^[1]

Jiangnan Electric에서는 메커니즘의 다른 쪽 끝인 공작물에서 논의를 시작하는 것이 좋습니다. 무엇을 집어야 하고, 손가락이 닿을 수 있는 곳은 어디이며, 어떤 움직임이 뒤따르나요? 이러한 답변은 소형 서보 모터에 대한 요청을 평가 가능한 요구 사항으로 바꾸는 데 도움이 됩니다.

성공적인 그립의 모습 정의

얇은 플라스틱 하우징을 고려해보세요. 안전하게 보관하는 것은 작업의 일부일 뿐입니다. 손가락도 표시나 왜곡을 피해야 합니다. 동일한 무게의 금속 부품이라도 모양과 접촉 표면이 다르기 때문에 다른 그립 배열이 필요할 수 있습니다.

마찰 그립의 경우 부품 무게만으로는 충분하지 않습니다. 접촉 마찰과 로봇의 가속도 부품이 미끄러지는 것을 방지하는 데 필요한 힘에 영향을 미칩니다. 허용 가능한 변형에 대한 제한과 함께 부품 도면, 접촉 위치 및 취급 방향을 제공하십시오.^[3]

손가락 요구 사항을 모터 요구 사항으로 변환

모터 토크는 뉴턴미터로 표시됩니다. 파지력은 뉴턴으로 표현됩니다. 나사, 기어열 또는 연결 장치가 둘을 연결합니다. 그 형상과 손실은 손가락에 필요한 힘을 생성하는 데 필요한 모터 토크의 양에 영향을 미칩니다.^[2]

손가락 여행에도 동일한 주의가 필요합니다. 모터의 rpm은 턱이 얼마나 빨리 닫히는지 직접적으로 알려주지 않습니다. 그리퍼 설계자에게 제안된 메커니즘에 필요한 모터 샤프트 토크와 속도를 설정하도록 요청하십시오. 아직 이를 사용할 수 없는 경우 전력량만으로 모터를 선택하는 대신 검토를 위해 메커니즘 도면을 보내십시오.^[2]

검토할 두 개의 소형 서보 제품군

당사 카탈로그에는 다음과 같은 소형 영구 자석 서보 구성이 포함되어 있습니다. 이는 사전 인증된 전기 그리퍼가 아닌 모터 수준 논의의 출발점입니다.

출처: Jiangnan/Zhongke Servo 영어 카탈로그, PDF 페이지 13 및 19. 값은 해당 페이지에 나열된 구성에 적용됩니다. 주문하기 전에 선택한 모터와 호환 드라이브를 확인하십시오.^[1]

두 행 모두 턱 스트로크, 그립력, 페이로드 또는 닫는 시간을 설정하지 않습니다. 이는 완성된 메커니즘의 속성입니다. 더 큰 출력 등급 자체가 그리퍼가 더 무거운 부품을 처리할 수 있다는 증거는 아닙니다.

부품을 유지하는 데 소요된 시간 포함

그리핑 사이클에는 열고 닫는 것 이상의 것이 포함됩니다. 로봇이 부품을 운반하거나 다른 작업을 기다리는 동안 손가락이 가만히 있을 수 있습니다. 그립을 유지하기 위해 모터 토크가 필요한 경우 샤프트가 정지되어 있는 동안 전류가 계속 흐를 수 있습니다. 해당 보유 기간은 열 및 듀티 사이클 검토에 속합니다.^[4]

전체 순서를 설명하십시오: 접근, 닫기, 이동 중 유지, 해제 및 대기. 모터에 필요한 정지 토크가 의도한 지속 시간 및 냉각 조건에 허용되는지 문의하십시오. 손가락을 닫는 짧은 시연이 전체 생산 교대를 다룬다고 가정하지 마십시오.^[4]

모터 피드백과 그립 확인을 별도로 유지

20E 카탈로그 도면은 U/V/W 모터 전원 리드와 별도의 엔코더 배선을 식별합니다. 따라서 모터에는 호환 가능한 드라이브가 필요합니다. 단순히 모터 리드에 24V를 인가하는 것만으로 작동할 수 있는 완전한 그리퍼는 아닙니다.^[1]

모터 위치 피드백은 메커니즘을 통해 턱 위치 제어를 지원할 수 있습니다. 그 자체만으로는 올바른 부품이 단단히 고정되었는지 확인하지 않습니다. 부품 감지, 힘 제어 및 로봇과의 통신은 완전한 그리퍼 제어 설계에 속합니다. 모터와 함께 제공된다고 가정하는 대신 프로젝트에 필요한 감지 및 제어 기능을 확인하십시오.^[5]

공작물과 메커니즘을 함께 보내주세요

대한Jiangnan Electric과의 초기 논의, 공작물 도면, 의도한 파지 지점, 조 이동 및 열림 또는 닫힘 시간을 보내십시오. 메커니즘 레이아웃, 사용 가능한 모터 공간, 드라이브 정보 및 유지 기간을 포함합니다. 정지 또는 전력 손실에 대한 의도된 대응을 설명합니다. 그리퍼 설계자는 공작물을 유지하거나 해제하는 방법을 설정해야 합니다.

당사의 서보 모터 제품군및 카탈로그는 해당 요구 사항을 검토할 수 있는 구성 요소 옵션을 제공합니다. 제안된 모터는 특정 그리퍼 설계에 대한 확인이 필요하며 조립된 도구를 테스트해야 합니다. 기존 카탈로그 항목은 검증된 그리퍼 애플리케이션의 증거가 아닙니다.^{[1, 6]}

구성을 승인하기 전에 크기 및 접촉 조건의 대표적인 변형을 포함하여 의도된 처리 순서를 통해 실제 부품을 확인하십시오. 유용한 결과는 하우징 내부에 맞는 모터뿐만 아니라 작업물과 프로세스에 작동하는 그립입니다.

출처 및 출판물 확인

편집 참조 - 블로그 본문과 별개

[1] Jiangnan / Zhongke Servo 영어 카탈로그

서보 모터 브로셔(영어)(1).pdf; PDF 페이지 13–14 및 19–20. 20E 및 25E 항목, 20E 30W 작동 지점 및 해당 모터/인코더 배선에 대한 기본 기반입니다. 카탈로그는 완전한 그리퍼 힘, 탑재량 또는 사이클 등급을 제공하지 않습니다.

[2] SCHUNK - EGA-W 25-060-RNB

기술적 배경: 그리퍼 사양은 필요한 모터 토크/속도에서 조 힘과 스트로크를 분리하고 기계적 변속기를 식별합니다. Jiangnan 모터에는 SCHUNK 제품 등급이나 호환성 주장이 할당되지 않습니다.

[3] Robotiq - Hand-E 사용설명서, 사양

기술적 배경: 마찰 파악, 접촉 조건 및 로봇 가속도가 허용 페이로드에 영향을 미칩니다. 본 매뉴얼의 어떠한 힘 값, 공식 또는 예시도 기사에 재현되어 있지 않습니다.

[4] Kollmorgen - 기술 데이터 용어

기술적 배경: 정지 토크/전류 및 온도 상승. 실제 크기 조정 또는 보유 의무 승인을 위해 Jiangnan의 모델별 데이터를 사용하십시오.

[5] SCHUNK - PGN-plus-E 제품 문서

기술적 배경: 모터 작동, 그리퍼 수준의 힘 조정, 센서 및 통신은 별개의 기능입니다. Jiangnan이 동일한 기능을 제공한다는 것을 의미하는 것이 아니라 시스템 경계를 확인하는 데 사용됩니다.원천

[6] Jiangnan Electric - 서보 전기 모터 / 견적 요청

회사 제품 컨텍스트 및 문의 경로. 이 기사의 제품 데이터는 웹사이트의 일반 사양표가 아닌 제공된 카탈로그를 따릅니다.

부인 성명

이 문서의 정보는 일반적인 참조용으로만 제공됩니다. 제품 사양, 성능, 구성 옵션 및 적합성은 의도된 응용 분야 및 실제 작동 조건에 대해 자세히 평가되어야 합니다. 제품을 선택, 구매 또는 사용하기 전에 Jiangnan Electric에 관련 세부 사항을 확인하고 해당 기술 문서 및 합의된 사양을 참조하십시오. 이 문서는 제품별 지침이나 전문 엔지니어링 평가를 대체하지 않습니다.